昨日ふとジムフロにいったときに
ランニングマシンでテレビみてたら
滝沢カレンさんが出ていて（滝沢さんはすごく好きですオレは）
この「人機一体」のマシンをあやつっていたんだが
それは博物館展示であっても特別許可でやらせてもらったものらしく
一般が展示をみにいってもそれはできなそうなんだけど
その会社の人というか開発者の人（研究者）
が説明していたが
なぜそのような人型の汎用ロボットが必要になったのか
という理由のことである
別にアニメを真似たからそうなったのではなくて
プログラミングして動作をさせる場合には何かタスクが
変更になったときはまたそこでとめてプログラムを指示しなおして
云々であり
機械がもし単一用途である場合には複数台を用意しないといけないし
大きいし金もかかるし
だからまず1台で複数用途を賄えるのが重要であって
かつ
プログラミングによる部分を限定的に
した上で人間がコマンドを操作するほうがよくて
その操作性という意味では人間がコントロールするデバイスとして
コントローラがグリップがあってそのグリップにおいて
たとえば「握る」動作を行うとロボットがそれを握る
というようなロボットの形が人間を模しているほうが
人間にとってわかりやすいということがある
例として行っていたのはたとえば鉄道の工事における
架線の架け替えとか
電気のさかんに走る電線を替える現場で
そこには線路もあるわけだし
するとトラックの荷台にクレーンつけた車で乗りこむわけには
いかなくなる
ロボットが人型であれば足部分の面積だけあればいい
ものを持ち上げるのは二本あるアームの手でもちあげればいい
あとからアドホックにジョイントからパーツつけかえることもできそう
そして滝沢さんがデモンストレ―ションしていたのだが
VRゴーグルをつけて
そしてロボットのみている視界を自分がみて
さらに握る動作も柔らかいもの（ふーせん）を握れば柔らかい感触が指（のコントローラ）に伝わり
かたいものは硬い感触がつたわる
まあつまり指部分のコントローラのエンドフィールが硬いか柔らかいかのセットの幅があるわけで
それによって何を握っているかの感触の情報まで人間に伝わるということで
より繊細な操作ができるというわけだ
やっぱすげえなロボット工学
なにがすごいって力が大きくて人間にとって危険な場所（感電事故）でロボットが働くというそのことの未来性がついに現実になってきたかんじですね
おぼえとこ
